摆杆重心扰动倒立摆装置

摘要

本实用新型涉及摆杆重心扰动倒立摆装置。现有倒立摆装置的设计参数均为固定值，很难用于验证现代控制理论的不确定性。本实用新型基座上设置有通过传动带联动的动力轴和主动轴，传动带的两端与滑轨上的小车连接。转轴穿过小车上的摆杆支座设置，一端与角度编码器连接，另一端与摆杆的底端固定连接。摆杆的顶端安装有扰动盒。扰动盒为圆柱形盒体，盒体的顶面为透明，扰动盒内放置有3～5个钢球。本实用新型的倒立摆装置在工作中通过扰动腔内钢球的自由滚动实现了摆杆重心的变化，在科研教学中可以验证鲁棒控制方法。

主权项

1、摆杆重心扰动倒立摆装置，包括基座，其特征在于：基座上对应设置有主动轴支架和从动轴支架，主动轴支架的两侧设置有联动的动力轴和主动轴，从动轴支架的一侧设置有从动轴，主动轴和从动轴通过传动带联动，传动带的两端与小车固定连接，小车安装在与基座固定连接的滑轨上，并与滑轨构成滑动配合；小车上固定设置有摆杆支座，转轴穿过摆杆支座设置，转轴的一端与角度编码器配合连接，另一端与摆杆的底端固定连接，摆杆的顶端安装有扰动盒；转轴的轴向与摆杆的轴向垂直，摆杆的轴向与扰动盒的底面垂直；所述的扰动盒为圆柱形盒体，盒体的顶面为透明；扰动盒的内部为扰动腔，扰动腔内放置有3～5个钢球，钢球可在扰动腔内自由滚动。