| 发明名称 | 一种手术机器人手臂 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种手术机器人手臂，该手术机器人手臂依次由手术刀进给机构、手腕关节、平行四边形机构、小臂一转动机构和大臂转动机构连接构成。手术刀进给机构(15)包括丝杠(43)、电动机减速器(44)、电动机二(45)、滑块(46)、两根圆形导轨(47)和连接支架(48)；手腕关节包括球碗(17)、三根驱动连杆(18)和手腕关节驱动器(19)；平行四边形机构包括转轴套(38)、驱动臂(14)、平行四边行连杆一(22)、平行四边行连杆二(24)、连杆支座(11)和平行四边形转动关节(12)；小臂一转动机构包括小臂一(10)和小臂一转动关节(8)；大臂转动机构包括大臂(9)和大臂转动关节(4)；小臂一、大臂为圆形空心管件；平行四边形转动关节、小臂一转动关节、大臂转动关节结构相同。 | ||
| 申请公布号 | CN101548904A | 申请公布日期 | 2009.10.07 |
| 申请号 | CN200910059382.4 | 申请日期 | 2009.05.22 |
| 申请人 | 四川大学 | 发明人 | 罗华;何东;刁燕 |
| 分类号 | A61B17/3211(2006.01)I | 主分类号 | A61B17/3211(2006.01)I |
| 代理机构 | 成都科海专利事务有限责任公司 | 代理人 | 邓继轩 |
| 主权项 | 1、一种手术机器人手臂，其特征在于：该手术机器人手臂依次由手术刀进给机构、手腕关节、平行四边形机构、平行四边形转动关节、小臂一、小臂一转动关节、大臂、大臂转动关节连接构成，手术刀进给机构(15)包括丝杠(43)、电动机减速器(44)、电动机二(45)、滑块(46)、两根圆形导轨(47)和连接支架(48)；手腕关节包括球碗(17)、三根驱动连杆(18)和手腕关节驱动器(19)；平行四边形机构包括转轴套(38)、驱动臂(14)、平行四边行连杆一(22)、平行四边行连杆二(24)、连杆支座(11)和平行四边形转动关节(12)；小臂一转动机构包括小臂一(10)和小臂一转动关节(8)，大臂转动机构包括大臂(9)和大臂转动关节(4)，小臂一、大臂为圆形空心管件；平行四边形转动关节、小臂一转动关节、大臂转动关节结构相同。 | ||
| 地址 | 610065四川省成都市一环路南一段24号 | ||