轻型机械臂

摘要

本发明涉及一种轻型机械臂，包括肩部、小臂驱动轴、大臂驱动轴、小臂空心轴、大臂空心轴、中心轴、大臂、小臂、平行四边形连杆机构，通过钢丝绳以6∶1的圈数比在大臂驱动轴和大臂空心轴、小臂驱动轴和小臂空心轴之间绕行，并保持张紧状态。不使用传统减速器，而采用钢丝绳减速传动的形式，具有零间隙的特征，保证了准确的减速比，提高了大小臂的运动精度，同时使机械臂的总体结构更加简单，质量减轻，成本降低；内置平行四边形连杆机构使空间结构更加简洁。

主权项

1、一种轻型机械臂，包括：肩部、大臂、大臂驱动轴、大臂空心轴、小臂、小臂驱动轴、小臂空心轴、小臂从动轴、中心轴、平行四边形连杆机构，大臂驱动轴和小臂驱动轴设置在肩部的U形槽中，兩轴的轴线平行，中心轴设置在肩部和大臂根部的U形槽中，大臂空心轴套在中心轴的上部，小臂空心轴套在中心轴的下部，大臂空心轴与大臂固连，小臂从动轴设置在大臂末端的U形槽中，同时位于小臂的中空部分，小臂空心轴和小臂从动轴借助平行四边形连杆机构连接，其特征在于：大臂钢丝绳穿过大臂空心轴一侧的通孔，逆时针绕大臂空心轴半圈，顺时针绕大臂驱动轴六圈，再逆时针绕大臂空心轴半圈，穿过大臂空心轴另一侧的螺纹孔，穿过钢丝绳张紧螺栓的中心通孔固定，小臂钢丝绳穿过小臂空心轴一侧的通孔，逆时针绕小臂空心轴半圈，再顺时针绕小臂驱动轴六圈，逆时针绕小臂空心轴半圈，穿过小臂空心轴另一侧的螺纹孔，再穿过钢丝绳张紧螺栓的中心通孔固定。