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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln der Geschwindigkeit v eines Fahrzeuges während eines Bremsvorganges, wobei mittels des Druckes p in einer Bremsvorrichtung die Bremskraft F und mittels der Bremskraft F die Geschwindigkeit v des Fahrzeuges bestimmt wird. Es ist vorgesehen, dass als Druck p in der Bremsvorrichtung der Druck p in einem Bremszylinder der Bremsvorrichtung nach der idealen Gasgleichung p . V = n . R . T aus dem Volumen V des Bremszylinders, der Molzahl n des Gases im Bremszylinder, der Gaskonstanten R und der Temperatur T bestimmt wird. Die Molzahl n wird aus der Gasmasse m im Bremszylinder bestimmt und die Gasmasse m aus dem zum Bremszylinder hin fließenden Gasmassenstrom $I1 . Der Gasmassenstrom $I2 hängt vom in der Bremsvorrichtung erzeugten Steuerdruck pD, dem äußeren Luftdruck pA, der Temperatur T und von Systemgrößen, die die Bremsvorrichtung beschreiben, ab. Aus dem Druck p im Bremszylinder und aus der beaufschlagten Kolbenfläche A des Bremszylinders wird nach p = F/A die Bremskraft F bestimmt. Schließlich wird aus einer bekannten Anfangsgeschwindigkeit vA und aus der Beschleunigung a, die aus der Bremskraft F und der Fahrzeugmasse M nach F = M . a bestimmt wird, die momentane Geschwindigkeit v des Fahrzeugs ermittelt.
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