基于三个三坐标定位器的机翼部件安全(稳定)调姿方法

摘要

本发明公开了一种基于三个三坐标定位器的机翼部件安全(稳定)调姿方法，采用基于三坐标真空吸附定位器的机翼部件柔性化调姿方式；通过分析定位器真空吸附终端执行器的动态特性，以及建立机翼部件的调姿动力学模型，定义了调姿的固持稳定性评价指标；根据该评价指标，分析了影响固持稳定性的因素，并采取以下措施保证调姿时的固持稳定性：机翼部件在支撑点布局时应选择较为水平的支撑位置；在吊装入位时尽量提高入位的位姿精度，减小终端执行器球头的转动角度；在保证调姿效率的前提下，尽量减小调姿的速度和加速度。

主权项

1.一种基于三个三坐标定位器的机翼部件安全(稳定)调姿方法，其特征在于：1)采用基于真空吸附三坐标定位器的机翼部件柔性化调姿方式；2)通过分析定位器真空吸附终端执行器的动态特性，以及建立机翼部件的调姿动力学模型，定义了调姿的固持稳定性评价指标：${\zeta }_i=\frac{f_{\mathrm{ti}}}{f_{\mathrm{si}}}=\frac{f_i\sin \theta }{\mu f_i\cos \theta +f_{s0}}$其中：fi是定位器i对机翼、垂尾的作用力；fti是侧向摩擦力；fsi蒙皮与尼龙垫圈之间的最大静摩擦力μ是蒙皮与尼龙之间的最大静摩擦系数；fs0是由真空吸附产生的最大静摩擦力；当所有定位器的固持稳定性指标ζi都满足0＜ζi＜1时，可认为机翼、垂尾的固持是稳定的，并且ζi越小越好；3)根据固持稳定性评价指标，分析了影响同持稳定性的影响因素，并采取以下措施保证调姿时的固持稳定性：机翼部件在支撑点布局时应选择较为水平的支撑位置；在吊装入位时提高入位的位姿精度，减小终端执行器球头的转动角度；在保证调姿效率的前提下，尽量减小调姿的速度和加速度。