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Método de control de posición para un sistema mecánico-hidráulico con un grado de libertad para cada actuador hidráulico, como un elemento controlado, y con sensores de medición (6, 8) para medir la presión de un sistema hidráulico y para medir la posición del actuador hidráulico caracterizado porque la presión deseada del sistema hidráulico se considera preferentemente como el término ( - ph) en el sistema de control, y la velocidad vh del actuador hidráulico (3) se integra como una amortiguación del sistema de control, en donde el valor deseado y la velocidad del actuador hidráulico vh se determinan mediante un observador, y en donde la velocidad del actuador hidráulico vh se integra a la señal de salida del controlador (R).
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