应变片自动装配方法及装配系统

摘要

本发明公开了一种应变片自动装配方法及装配系统，它包括采用工控机控制机械臂进行对应变片的自动装配，通过采用对中相机和寻底相机对应变片吸取位置和放置位置进行图像采集，通过对中相机的图像信息计算出应变片中心位置、偏转角度以及偏移量；同时根据寻底相机提供的放置应变片的弹性体图像信息计算出弹性体型号、方向以及装配孔的中心位置；得到这些信息后，通过通信信道把这些信息传输至机械臂控制柜，机械臂控制柜根据这些信息得到机械臂的运动路径，控制机械臂的运动轨迹，同时控制气吸放控制器进行相应的吸取、放置操作。本发明得到了较好的应变片装配精度、一致性和可靠性，解决了定位传感器使用寿命对系统可靠性的影响。

主权项

一种应变片自动装配方法，它包括采用工控机控制机械臂进行对应变片的自动装配，其特征是机械臂在执行工控机对应变片的自动装配过程中，对应变片吸取和放置动作的精确定位是通过采用对中相机和寻底相机对应变片吸取位置和放置位置进行图像采集，通过对中相机的图像信息计算出应变片中心位置、偏转角度以及偏移量；同时根据寻底相机提供的放置应变片的弹性体图像信息计算出弹性体型号、方向以及装配孔的中心位置；得到这些信息后，通过通信信道把这些信息传输至机械臂控制柜，机械臂控制柜根据这些信息得到机械臂的运动路径，控制机械臂的运动轨迹，同时控制气吸放控制器进行相应的吸取、放置操作。