点焊系统以及焊枪闭合速度调整方法

摘要

本发明涉及点焊系统以及焊枪闭合速度调整方法。该点焊系统具备：焊枪，其具有通过伺服电动机进行动作的电极对；机器人，其支持焊枪和被焊接工件以使两者的相对位置和姿势变化地进行动作；焊枪开闭控制装置，其控制伺服电动机使电极对开闭动作。焊枪开闭控制装置具备：动作指令部，其按照指定电极对的闭合速度的速度设定值向伺服电动机输出动作指令；设定值调整部，其将速度设定值自动调整为适当值。设定值调整部具备：力数据取得部，其取得以时间序列表示伺服电动机根据动作指令使电极对闭合动作时的、在电极对之间产生的加压力的力数据；适当值运算部，其根据力数据中的收敛前的过渡数据，决定速度设定值的适当值。

主权项

一种点焊系统，具备：焊枪(16)，其具有以伺服电动机(12)作为驱动源而进行开闭动作的电极对(14)；机器人(18)，其支持该焊枪以及被焊接工件(W)中的某一方，使该焊枪和该被焊接工件的相对位置以及姿势变化地进行动作；以及焊枪开闭控制装置(20)，其控制该伺服电动机，使该焊枪的该电极对进行开闭动作，所述点焊系统的特征在于，所述焊枪开闭控制装置(20)具备：动作指令部(22)，其按照指定所述电极对的闭合速度的速度设定值(Vc)向所述伺服电动机输出动作指令(C)，以便使从该电极对向被焊接工件施加的加压力(F)收敛于预先指定的力目标值(Fc)；以及设定值调整部(24)，其将提供给所述动作指令部的所述速度设定值自动调整为适当值(Vac)，所述设定值调整部(24)具备：力数据取得部(26)，其取得力数据(Fd)，该力数据(Fd)以时间序列表示所述伺服电动机根据所述动作指令部的所述动作指令使所述电极对闭合动作时的、在该电极对之间产生的所述加压力；以及适当值运算部(28)，其根据所述力数据取得部所取得的所述力数据中的收敛前的过渡数据(Ftd)，决定所述速度设定值的所述适当值。