一种惯性轮式二轮机器人稳定装置

摘要

本实用新型公开了一种惯性轮式二轮机器人稳定装置，包括自行车，在自行车上安装固定有、控制单元和稳定单元；检测单元由单轴陀螺仪传感器和三轴加速度传感器组成，稳定单元由平衡轮、540直流电机和H桥电机驱动电路组成，控制单元为单片机，根据检测单元测量计算获得自行车的侧向角度、角速度和角加速度，并将这些信息传送给控制单元，控制单元接收并处理上述信息后，计算得出自行车倾倒的方向和倾倒角度，然后向H桥电机驱动电路输出控制信号，使其驱动固定在车身上的直流电机向自行车倾倒的方向旋转，从而带动平衡轮旋转。平衡轮旋转时所产生的力矩与自行车的倾倒力矩相反，从而其与倾倒力矩相互抵消，使自行车保持平稳，不跌倒。

主权项

一种惯性轮式二轮机器人稳定装置，包括自行车，其特征在于，在自行车上安装固定有检测单元、控制单元和稳定单元；检测单元和控制单元连接，控制单元和稳定单元相连接。