遥操作系统及方法

摘要

遥操作系统，包括主控端和从动端，主控端建立主控端工作空间，获取操作指令；从动端建立从动端工作空间，根据操作指令在从动端工作空间与操作对象碰撞并反馈；主控端包括：主接口模块，用于建立主控端工作空间，将从动端及主控端工作空间映射到虚拟空间；力反馈设备，用于获取操作指令，根据操作指令在主控端工作空间中运动，得到运动状态；主控制器，用于根据运动状态计算并重力补偿得到控制力；从控端包括：从接口模块，用于根据所述机械臂的位置建立从动端工作空间；从控制器，用于根据控制力控制机械臂；机械臂，用于在从动端工作空间碰撞操作对象。上述遥操作系统通过进行重力补偿，机械臂在负载非常大情况下轻松操作，实现了易于操作的目的。

主权项

一种遥操作系统，其特征在于，包括主控端以及从动端，所述主控端用于建立主控端工作空间，并获取操作指令；所述从动端，用于建立从动端工作空间，根据操作指令在从动端工作空间中与操作对象发生碰撞，并反馈；所述主控端包括：主接口模块，用于建立主控端工作空间，并将所述从动端工作空间及主控端工作空间映射到虚拟空间中；力反馈设备，用于获取操作指令，并根据所述操作指令在主控端工作空间中运动，得到运动状态；主控制器，用于根据所述力反馈设备的运动状态计算并进行重力补偿得到从动端上的控制力；所述从控端包括：从接口模块，用于根据所述机械臂的位置建立从动端工作空间；从控制器，用于根据所述控制力及虚拟空间控制机械臂的运动；机械臂，用于在所述从动端工作空间中与操作对象碰撞，并反馈碰撞后的力。