| 摘要 |
一种三自由度解耦混联机器人，包括机架(0)、悬挂架(1)、安装臂(2)及二自由度平面并联机构操作手(P3-R5-R6-R7-P4)，安装臂(2)以转动副一(R1)连接固定在机架(0)的悬挂架(1)，在安装臂(2)上又安装一个二自由度平面并联机构操作手，它的二个驱动源可以均为移动副或转动副，也可以是一个移动副、一个转动副，且其运动平面垂直于转动副一(R1)的轴线。该三自由度混联操作手具有运动学正逆解析解且控制解耦性好、工作空间大、结构紧凑、运动灵活、制造成本低等优点，能实现空间三自由度的操作或加工。 |
