空间可控五自由度十二杆焊接机器人机构

摘要

本发明涉及一种空间可控五自由度十二杆焊接机器人机构，包括一条平面二自由度可控机构支链、三条姿态调整支链、带法兰盘的动平台以及机架。所述动平台背部通过第一球面副、第三球面副、第五球面副、第七球面副分别与上述四条支链连接，动平台上的法兰盘用于安装焊枪或焊钳等设备。所有伺服电机均安装在机架上，杆件都能做成轻杆，机器人运动惯量小，动力学性能好，能较好满足高速精确焊接的要求。

主权项

空间可控五自由度十二杆焊接机器人机构，其特征在于，该机构包括平面二自由度可控机构支链、姿态调整支链、带法兰盘的动平台以及机架，其结构和连接方式为：所述平面二自由度可控机构支链由第一主动杆、第二主动杆、第一连杆、第二连杆以及机架连接而成，第一主动杆一端通过第一转动副连接到机架上，另一端通过第二转动副与第一连杆连接，第二主动杆一端连接在机架的第三转动副上，另一端通过第四转动副与第二连杆连接，所述第二连杆为折杆，中间弯折部分有第五转动副，通过第五转动副与第一连杆连接，第二连杆末端通过第一球面副与动平台中部连接，所述第一主动杆由第一伺服电机驱动，第二主动杆由第二伺服电机驱动，所述第一姿态调整支链由第三主动杆、第三连杆组成，第三主动杆一端通过第六转动副连接到机架上，另一端通过第二球面副与第三连杆连接，第三连杆前端通过第三球面副与动平台右下部连接，所述第三主动杆由第三伺服电机驱动，所述第二姿态调整支链由第四主动杆、第四连杆组成，第四主动杆一端通过第七转动副连接到机架上，另一端通过第四球面副与第四连杆连接，第四连杆前端通过第五球面副与动平台上部连接，所述第四主动杆由第四伺服电机驱动，所述第三姿态调整支链由第五主动杆、第五连杆组成，第五主动杆一端通过第八转动副连接到机架上，另一端通过第六球面副与第五主动杆连接，第五主动杆前端通过第七球面副与动平台左下部连接，所述第五主动杆由第五伺服电机驱动，所述动平台上有法兰盘，背部通过第一球面副、第三球面副、第五球面副、第七球面副分别与平面二自由度可控机构支链、第一姿态调整支链、第二姿态调整支链以及第三姿态调整支链连接。