一种减小速度插补误差的方法及硬件系统

摘要

本发明涉及一种减小速度插补误差的方法及硬件系统。为了满足切线法加工高次非球面光学零件原理的速度控制要求，本发明引入隐马尔科夫模型(HMM)，提出了一种新的速度前瞻预测补偿方法，该补偿方法克服了现有速度前瞻补偿方法加减速频繁、容易在非球面工件表面留下波纹痕迹的缺点，实现了三轴速度的连续变化，减小了速度误差，提高了位置精度，从而获得没有微小波纹痕迹的连续光滑曲面。这种速度前瞻补偿方法对于其他的速度伺服系统也有很好的推广应用，例如火炮、雷达控制、高精度数控机床、机器人、医疗设备、半导体设备等各种专用设备。

主权项

一种以隐马尔科夫模型实施速度前瞻控制，减小切线法高次非球面三轴联动速度插补轨迹成形误差的方法，其特征在于所指的以隐马尔科夫模型实施速度前瞻控制是在前瞻控制技术中，引入隐马尔科夫模型，克服现有的速度前瞻控制技术加减速补偿的缺点，减小速度插补轨迹成形的误差。所指的三轴联动是在同一时间段内磨轮轴以Z轴作为回转轴旋转，沿X轴移动和沿Y轴移动。所指速度插补是三轴中每一轴的运动均由光学设计给定的轨迹曲线方程中分解出的单轴运动方程进行不同角度的转动和不同距离的移动，所指切线法是磨轮上的磨削点始终沿曲线上的每个点的切线方向移动。