微型水下运动体自主姿态检测装置及方法

摘要

本发明提供的是一种微型水下运动体自主姿态检测装置该装置。由IMU惯性测量单元模块(1)、运动控制执行部件(2)、运动学模型估计(3)、动态测量数据补偿(4)、水下导航计算机(5)和串口输出(6)组成；IMU惯性测量单元模块(1)、动态测量数据补偿(4)、水下导航计算机(5)和串口输出(6)依此相连，运动控制执行部件(2)连接运动学模型估计(3)，运动学模型估计(3)连接动态测量数据补偿(4)。本发明特别适用于水下环境以及对自主性姿态测量要求较高的环境。具有体积小、重量轻、精度高、隐蔽性强、使用环境广泛等特点。

主权项

一种微型水下运动体自主姿态检测装置该装置，其特征是：由IMU惯性测量单元模块(1)、运动控制执行部件(2)、运动学模型估计(3)、动态测量数据补偿(4)、水下导航计算机(5)和串口输出(6)组成；IMU惯性测量单元模块(1)、动态测量数据补偿(4)、水下导航计算机(5)和串口输出(6)依此相连，运动控制执行部件(2)连接运动学模型估计(3)，运动学模型估计(3)连接动态测量数据补偿(4)。