| 主权项 |
一种车道线预估方法，其系包括有下列步骤：提供两车道预估关系方程式，其中决定两车道预估关系方程式更包括有提供复数张车道影像，然后于该复数张车道影像中取得复数组左右车道线与车道影像中心线水平距离之距离资讯，以及对该复数组距离资讯进行数值分析以得到最适合该车道状态的车道预估关系方程式；撷取车道影像，当该车道影像出现单侧车道线时，量取该单侧车道线之特征值，其中该特征值系为该单侧车道线上下两足以决定车道线之点与该车道影像中线之水平距离；以及将量取到之特征值，根据该两车道预估关系方程式，决定出另一侧之车道线位置。如申请专利第1项所述之车道线预估方法，其中决定车道预估关系方程式更可以使用如下步骤：决定一预估方程式类型；撷取至少两完整车道影像，该完整车道影像具有左车道线影像以及右车道线影像；于该完整左右车道影像中撷取上下两组足以决定左右车道线的距离资讯，该距离资讯为左车道线上下方足以决定车道线之点与该影像中心线的距离以及右车道线上下方足以决定车道线之点与影像中心线的距离；以及以数值分析方法处理距离资讯以求得预估方程式中之方程式参数。如申请专利第1项所述之车道线预估方法，其系更包括有显示出该另一侧车道线位置之步骤。如申请专利第1项所述之车道线预估方法，其系更包括有判断车道状况是否有改变，如果有的话则动态更新该车道预估关系方程式之步骤。如申请专利第4项所述之车道线预估方法，其中该动态更新该车道预估关系方程式的方法更包括有下列步骤：于复数组新车道影像中，取得左右车道线与车道影像中心线水平距离之距离资讯；以及以数值分析求得新的方程式类型及其参数。如申请专利第4项所述之车道线预估方法，其中该动态更新该车道预估关系方程式的方法更包括有下列步骤：于复数组新车道影像中，取得左右车道线与车道影像中心线水平距离之距离资讯；以及以数值分析求得新的方程式类型及其参数，或是依先前所使用之方程式类型以数值分析的方法求取参数以根据距离资讯动态更新车道预估关系方程式。一种车道偏移警示系统，包括：至少一前视影像感测单元，其系可以撷取车道之影像资讯；一车辆动态侦测单元，其系可侦测一车辆状态以产生一侦测讯号；一影像处理与控制模组，其系可接收该影像资讯以及该侦测讯号以进行演算，以产生一警示讯号，当该车道之影像资讯出现单侧车道线时，该影像处理与控制模组更量取该单侧车道线之特征值，其中该特征值系为该单侧车道线上下两足以决定车道线之点与该车道影像中线之水平距离；以及将量取到之特征值，根据该两车道预估关系方程式进行演算以预估另一车道线之位置，其中决定两车道预估关系方程式更包括有提供复数张车道影像，然后于该复数张车道影像中取得复数组左右车道线与车道影像中心线水平距离之距离资讯，以及对该复数组距离资讯进行数值分析以得到最适合该车道状态的车道预估关系方程式；一显示单元，其系与该影像处理与控制模组相连接，该显示单元可接收该影像处理与控制模组所传递之讯号以显示车道影像；以及一警示单元，其系与该影像处理与控制模组相连接，该警示单元可接收该警示讯号以产生警报。如申请专利范围第7项所述之车道偏移警示系统，其中该前视影像感测单元系为一摄影机。如申请专利范围第8项所述之车道偏移警示系统，其中该摄影机可选择为一光电耦合元件(charge-coupled Device；CCD)以及一互补式金氧半之光学感测元件(Complementary Metal-Oxide Semiconductor,CMOS)其中之一。如申请专利范围第7项所述之车道偏移警示系统，其中该前视影像感测单元系可为一红外线影像撷取装置。如申请专利范围第7项所述之车道偏移警示系统，其中该警示单元可对驾驶可发出声、光或振动等方式警示讯号。如申请专利范围第7项所述之车道偏移警示系统，其系更具有一使用者控制单元，该使用者控制单元可提供使用者一操控界面，以供使用者进行系统参数调整与解除警示。如申请专利范围第7项所述之车道偏移警示系统，其中该影像处理与控制模组更包含：一影像撷取与解码单元，其系与该前视影像感测单元相连接，以将该影像资讯转成一数位化影像资讯；一数位讯号处理与控制单元，其系可接收该数位化影像资讯，进行演算与解析；以及一影像编码与输出单元，其系与该数位讯号处理与控制单元以及该显示单元相连接，该影像编码与输出单元可接收该数位讯号处理与控制单元所输出之一控制讯号将影像编码并输出影像视讯给该显示单元。如申请专利范围第7项所述之车道偏移警示系统，其中该影像处理与控制模组更包含：一影像随机存取记忆体，其系可记忆该数位化影像资讯以及经由该数位讯号处理与控制单元处理完毕之影像，该影像随机存取记忆体可提供该数位化影像资讯给该数位讯号处理与控制单元以及提供处理完毕之影像给该影像编码与输出单元；以及一非挥发性可程式记忆体，可记录该数位讯号处理与控制单元所运算解析出该影像撷取装置所撷取之车道影像之资讯。如申请专利范围第13项所述之车道偏移警示系统，其中该数位讯号处理与控制单元更可以输出一车道辨识资讯以及异常驾驶资讯至该显示单元。如申请专利范围第15项所述之车道偏移警示系统，其中该车道辨识资讯系可为车体偏移量、车辆转向方位、车道曲率及前述之组成其中之一。如申请专利范围第7项所述之车道偏移警示系统，其中该影像处理与控制模组系可动态更新该车道预估关系方程式。如申请专利范围第7项所述之车道偏移警示系统，其中该车辆状态系可为车速、刹车、转向讯号以及前述之组成其中之一。 |
