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Procedimiento de vigilancia del control del giro de rueda trasera directriz para un vehículo con al menos tres ruedas directrices, en el cual se compara una consigna de giro de rueda trasera directriz con una plantilla, siendo dicha comparación efectuada por el calculador que genera la consigna, y siendo dicha plantilla una función del ángulo de giro de las ruedas delanteras o del ángulo del volante de dirección.
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