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Eine Vorrichtung (106) zum Bestimmen eines Schätzwerts für eine Lage eines Empfangselements (102) in einem Bezugssystem, das Signale einer an verschiedene Messpositionen bewegbaren Signalquelle (104) empfangen kann, wobei, basierend auf den empfangenen Signalen, Lokalisierungsdaten gemessen werden können, welche auf eine relative Lage (102) von dem Empfangselement zu der bewegbaren Signalquelle (104) hindeuten, wobei die Vorrichtung (106) ausgebildet ist, um den Schätzwert (L') basierend auf wenigstens zwei unterschiedlichen Messpositionen (x, y) und dazu entsprechenden Lokalisierungsdaten vermittels eines heuristischen Verfahrens zu bestimmen.
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