停车支援装置、停车支援装置附件、停车支援方法、停车支援程式、车辆行驶参数之算出方法及算出程式、车辆行驶参数算出装置及车辆行驶参数算出装置附件

主权项

一种停车支援装置，其特征为具备有：照相机，搭载于车辆，固设在对目标停车位置具有规定位置关系的规定地方，且用来摄影至少具有一个特征点之固定目标；图像处理手段，根据依前述照相机摄影的前述固定目标之图像抽出前述固定目标之前述特征点，同时认识于前述固定目标之图像上之前述特征点二维座标；位置参数算出手段，根据依前述图像处理手段认识的2组以上之前述二维座标，用来算出含有用前述固定目标作基准的至少二维座标与左右旋转角的前述照相机之位置参数；相对位置特定手段，根据用前述位置参数算出手段算出的前述照相机之位置参数，与对前述目标停车位置的前述固定目标之前述规定位置关系，特定前述车辆与前述目标停车位置之相对位置关系；及停车轨迹算出手段，根据依前述相对位置特定手段特定的前述车辆与前述目标停车位置之相对位置关系，算出将前述车辆用以诱导于前述目标停车位置之停车轨迹。如申请专利范围第1项之停车支援装置，其中由于跟随依前述停车轨迹算出手段算出的停车轨迹来移动前述车辆，使前述车辆与前述目标停车位置之距离靠近的状态，依前述照相机摄影前述固定目标，依前述图像处理手段认识新的前述特征点二维座标，依前述位置参数算出手段算出新的前述照相机之位置参数，依前述相对位置特定手段特定前述车辆与前述目标停车位置之新的相对位置关系，依前述停车轨迹算出手段算出新的停车轨迹。如申请专利范围第1项之停车支援装置，其中于跟随依前述停车轨迹算出手段算出的停车轨迹实际停车前述车辆时，根据对停车完了位置之前述目标停车位置的相对位置关系，前述停车轨迹算出手段系算出下次之停车轨迹时，使前述车辆被诱导于前述目标停车位置地算出被校正的停车轨迹。如申请专利范围第1项之停车支援装置，其中具备有搭载于前述车辆之复数个前述照相机，用此等之照相机分别摄影前述固定目标。如申请专利范围第4项之停车支援装置，其中前述复数个照相机，系至少各个视野之一部分为重复。如申请专利范围第1项之停车支援装置，其中更具有引导装置，将用以沿着依前述停车轨迹算出手段算出的停车轨迹行驶之驾驶操作引导资讯，输出于前述车辆之驾驶者。如申请专利范围第6项之停车支援装置，其中更具有有关车辆行驶的感测器，前述引导装置，系含有根据依从前述感测器的有关车辆行驶之检测信号与前述停车轨迹算出手段算出的停车轨迹，作成驾驶操作之引导资讯的引导资讯作成手段；及输出于前述引导资讯作成手段作成的引导资讯之引导资讯输出手段。如申请专利范围第1项之停车支援装置，其中更具备有自动转向装置，沿着依前述停车轨迹算出手段算出的停车轨迹，自动的用以行驶转向的前述车辆。如申请专利范围第8项之停车支援装置，其中更具备有关于车辆行驶之感测器，前述自动转向装置，系根据从关于车辆行驶之前述感测器的检测信号与依前述停车轨迹算出手段算出的停车轨迹，自动的用以转向前述车辆来作成转向信号。如申请专利范围第1项之停车支援装置，其中更具备有自动行驶装置，用以沿着依前述停车轨迹算出手段算出的停车轨迹行驶，使前述车辆自动行驶。如申请专利范围第10项之停车支援装置，其中更具备有关车辆行驶的感测器，前述自动行驶装置，系从根据有关车辆行驶的前述感测器之检测信号及依前述停车轨迹算出手段算出的停车轨迹，作成自动的用以行驶前述车辆之行驶信号。如申请专利范围第7项之停车支援装置，其中更具备有车辆行驶参数算出手段，沿着依前述停车轨迹算出手段算出的停车轨迹，至少在行驶移动之途中之2地点从依前述照相机摄影的前述固定目标图像，根据依前述位置参数算出手段算出的至少2组前述位置参数与依有关车辆行驶的前述感测器获得的前述检测信号，算出前述车辆之行驶参数。如申请专利范围第1项之停车支援装置，其中前述固定目标具有2个以上之特征点，根据依前述照相机摄影的前述一个固定目标图像，前述图像处理手段系认识2组以上之前述特征点之前述二维座标。如申请专利范围第13项之停车支援装置，其中前述固定目标，系由规定形状之标志所构成。如申请专利范围第1项之停车支援装置，其中更具备有用来检测前述车辆之移动距离及移动方向的移动量感测器，前述固定目标系具备1或复数个特征点，根据伴随移动前述车辆依前述照相机摄影的前述固定目标之复数图像以及依前述移动量感测器检测的前述车辆移动距离及移动方向，前述图像图像处理手段系认识2组以上之前述特征点之前述二维座标。如申请专利范围第7项之停车支援装置，其中有关车辆行驶的前述感测器，系包含用来检测前述车辆移动距离及移动方向的移动量感测器，前述固定目标，系具备有1或复数个特征点，根据伴随移动前述车辆依前述照相机摄影的前述固定目标之复数图像以及依前述移动量感测器检测的前述车辆移动距离及移动方向，前述图像处理手段系认识2组以上之前述特征点之前述二维座标。如申请专利范围第1项之停车支援装置，其中前述固定目标，系由对应关于前述目标停车位置本身的资讯及/或关于前述目标停车位置的停车方法资讯之形状标志所成，前述图像处理手段，系从前述固定目标之图像获得对应前述固定目标形状的资讯。如申请专利范围第1项之停车支援装置，其中前述固定目标，系使用光来显示于前述规定之地方。如申请专利范围第18项之停车支援装置，其中前述固定目标，系依投影光或扫描来显示。如申请专利范围第18项之停车支援装置，其中前述固定目标，系为本身会发光者。一种停车支援装置附件，其特征为具备有：输入部，连接于搭载于车辆，固设在对目标停车位置具有规定位置关系的规定之地方，且用以摄影至少具有一个特征点的固定目标之照相机；图像处理手段，根据藉由前述输入部在输入依前述照相机的前述固定目标图像抽出前述固定目标之前述特征点，同时认识在前述固定目标图像上的前述特征点的二维座标；位置参数算出手段，根据依前述图像处理手段认识的2组以上之前述二维座标，含有用前述固定目标作为基准的至少二维座标与左右旋转角而算出前述照相机之位置参数；相对位置特定手段，根据前述位置参数算出手段算出的前述照相机之位置参数与对前述目标停车位置的前述固定目标之前述规定位置关系，用来特定前述车辆与前述目标停车位置之相对位置关系；及停车轨迹算出手段，根据依前述相对位置特定手段特定的前述车辆与前述目标停车位置之相对位置关系，算出将前述车辆用以诱导于前述目标停车位置之停车轨迹。一种停车支援方法，其特征为：用搭载于车辆的照相机摄影对目标停车位置固设于具有规定位置关系的规定之地方，且至少具有一个特征点的固定目标，根据所摄影的前述固定目标图像抽出前述固定目标之前述特征点，同时认识于前述固定目标图像上的前述特征点之二维座标，根据认识的2组以上之前述二维座标，算出含有以前述固定目标作为基准的至少二维座标与左右旋转角的前述照相机之位置参数，根据算出的前述照相机之位置参数与对前述目标停车位置的前述固定目标前述规定之位置关系，特定前述车辆与前述目标停车位置之相对位置关系，根据被特定的前述车辆与前述目标停车位置之相对位置关系，算出用以诱导前述车辆于前述目标停车位置之停车轨迹。一种记录停车支援程式之记录媒体，其特征为实现如下步骤：用搭载在车辆之照相机摄影对目标停车位置固设于具有规定之位置关系的规定之地方，且至少具有一个特征点的固有目标步骤；根据被摄影的前述固定目标之图像抽出前述固定目标之前述特征点，同时认识于前述固定目标之图像上的前述特征点之二维座标步骤；及根据被认识的2组以上前述二维座标，算出含用前述固定目标作为基准，至少二组座标与左右旋转角的前述照相机之位置参数步骤；根据算出的前述照相机之位置参数与对前述目标停车位置的前述固定目标之前述规定之位置关系，特定前述车辆与前述目标停车位置之相对位置关系步骤；及根据被特定的前述车辆与前述目标停车位置之相对位置关系，算出用以诱导前述车辆于前述目标停车位置之停车轨迹步骤。一种车辆行驶参数之算出方法，其特征为：行驶移动车辆；取入来自有关车辆行驶感测器之检测信号；至少在行驶移动途中之2地点用搭载于车辆的照相机摄影各个具有特征点的车辆外部之固定目标，被摄影的前述固定目标之每一图像抽出前述固定目标之前述特征点，同时认识于前述固定目标图像上的前述特征点之二维座标，根据被认识的前述二维座标分别算出含有于前述至少在2地点的前述固定目标作为基准二维座标及左右旋转角的前述照相机之位置参数，根据被算出的至少2组前述位置参数与被取入的前述检测信号算出车辆之行驶参数。如申请专利范围第24项之车辆行驶参数之算出方法，其中前述检测信号，系有关车辆之转向角、偏驶率及移动距离的信号，作为前述行驶参数，算出对转向角的车辆旋回半径。如申请专利范围第24项之车辆行驶参数之算出方法，其中前述检测信号，系有关车辆偏驶率之信号，作为前述行驶参数，系算出偏驶率感测器之增益。如申请专利范围第24项之车辆行驶参数之算出方法，其中前述检测信号，系有关车辆移动距离的信号，作为前述行驶参数，系算出车速脉冲每1脉冲之移动距离。如申请专利范围第24项之车辆行驶参数之算出方法，其中作为前述固定目标，系使用配置于路面的规定形状之标志。如申请专利范围第24项之车辆行驶参数之算出方法，其中作为前述固定目标，系使用配置于路面的格子图形，而格子之交点形成前述特征点。一种停车支援方法，其特征为包含申请专利范围第24项之车辆行驶参数之算出方法。一种记录车辆行驶参数之算出程式之记录媒体，其特征为实行如下步骤：在行驶移动车辆时取入自有关车辆行驶的感测器之检测信号步骤；用搭载于车辆的照相机在行驶移动之途中，摄影至少在2地点分别具有特征点的车辆外部之固定目标步骤；被摄影的前述固定目标之每一图像抽出前述固定目标之前述特征点，同时认识于前述固定目标图像上的前述特征点二维座标步骤；根据认识的前述二维座标分别算出含有于前述至少于2地点的前述固定目标为基准二维座标及左右旋转角的前述照相机之位置参数步骤；及根据被算出的至少2组前述位置参数与被取入前述检测信号算出车辆之行驶参数步骤。一种记录停车支援程式之记录媒体，其特征为包含申请专利范围第31项之车辆行驶参数之算出程式。一种车辆行驶参数算出装置，其特征为具备有；感测器，获得有关车辆行驶之检测信号；照相机，搭载于车辆，用以摄影具有特征点的车辆外部之固定目标；图像处理手段，在行驶移动车辆之途中至少在2地点依前述照相机摄影的前述固定目标之每一图像抽出前述固定目标之前述特征点，同时认识于前述固定目标之图像上的前述特征点之二维座标；位置参数算出手段，根据依前述图像处理装置认识的前述二维座标，用来分别算出含有前述至少于2地点的前述固定目标作为基准二维座标及左右旋转角的前述照相机之位置参数；及车辆行驶参数手段，根据依前述位置参数算出手段算出至少2组前述位置参数与依前述感测器获得的前述检测信号，算出车辆之行驶参数。一种停车支援装置，其特征为包含申请专利范围第33项之车辆行驶参数算出装置。一种车辆行驶参数算出装置附件，其特征为具备有：输入部，连接在搭载于车辆之照相机，用以摄影具有特征部的车辆外部固定目标；图像处理手段，在行驶移动车辆之途中至少在2地点依前述照相机摄影，且藉由前述输入部输入的前述固定目标之每一图像抽出前述固定目标之前述特征点，同时认识于前述固定目标图像上的前述特征点之二维座标；位置参数算出手段，根据依前述图像处理手段认识的前述二维座标，分别算出含有至少于前述2地点的前述固定目标作为基准二维座标及左右旋转角前述照相机之位置参数；及车辆行驶参数算出手段，连接于获得有关车辆行驶检测信号的感测器，且根据依前述位置参数算出手段算出的至少2组之前述位置参数，与依前述感测器获得的前述检测信号算出车辆之行驶参数。一种停车支援装置附件，其特征为包含申请专利范围第35项之车辆行驶参数算出装置附件。