| 摘要 |
<p>본 발명은 스테이션에 부착되는 초음파센서로부터 순차적으로 발생되는 초음파를, 로봇에 부착되는 초음파센서가 감지함으로써 스테이션의 기준점에 대한 로봇의 거리, 스테이션의 기준축에 대한 로봇의 각도 및 로봇의 방향각을 인식하는 초음파센서를 이용한 로봇의 위치 인식 방법 및 그 장치에 관한 것으로서, 로봇의 일측에 구비되는 작동신호 송신부로부터 스테이션에 구비되는 작동신호 수신부로 작동신호가 송신되는 단계와, 상기 작동신호 수신부에 작동신호가 투입 시 제1송신용 초음파센서로부터 초음파가 일정시간동안 발생되는 단계와, 상기 작동신호 수신부에 투입되던 작동신호의 차단 시 제2송신용 초음파센서로부터 초음파가 일정시간동안 발생되는 단계와, 상기 제1송신용 초음파센서 및 제2송신용 초음파센서로부터 발생된 초음파를 로봇의 둘레에 부착된 2개 이상의 수신용 초음파센서가 감지하여, 상기 제1송신용 초음파센서 및 제2송신용 초음파센서로부터 발생된 초음파가 상기 각 수신용 초음파센서에 도달된 시간차이를 이용하여 스테이션의 기준점에 대한 로봇의 거리, 스테이션의 기준축에 대한 로봇의 각도 또는 로봇의 방향각을 계산하는 단계를 포함하여, 초음파 송신기가 스테이션에 일체화됨으로써, 로봇의 운행 지역에 스테이션을 고정시켜 두기만 하면 되고, 로봇의 운용 지역을 이전할 경우 스테이션을 옮기기만 하면 되므로 사용이 현저히 편리해지는 장점이 있다.</p> |
