| 摘要 |
<p>본 발명은 제어장치 (8) 를 구비한 산업용 로봇 (1), 및 상기 산업용 로봇 (1) 의 운동을 제어하기 위한 방법에 관한 것이다. 상기 방법에 따르면, 산업용 로봇 (1) 을 제어하도록 예정된 명령이 인출되고, 상기 인출된 명령을 인터프리터 (13) 를 이용해 해석함으로써 해석된 명령이 생성되며, 상기 해석된 명령은 임시기억장치 (10) 안에 저장된다. 이 과정은 제 1 키워드가 발견되기까지 반복된다. 그 후, 상기 임시기억장치 (10) 안에 저장된 상기 해석된 명령들로부터 데이터 레코드 (15) 가 생성되고, 이때 상기 데이터 레코드 (15) 는 산업용 로봇 (1) 이 지나가야 하는 경로의 적어도 하나의 부분경로에 관한 정보를 갖고 있다. 상기 데이터 레코드 (15) 는 버퍼기억장치 (11) 안에 적재되고, 상기 버퍼기억장치 (11) 로부터 인출되며, 산업용 로봇 (1) 을 상기 부분경로에서 움직이기 위해 인터폴레이터 (14) 를 이용해 인터폴레이션된다.</p> |
