| 摘要 |
<p>L'invention concerne un procédé de contrôle du mouvement sur un sol d'un dispositif disposant d'au moins deux jambes, comprenant - une étape d'obtention de valeurs courantes de variables d'état cinématiques du dispositif, - une étape d'optimisation, sous des contraintes, d'une commande de déplacement pour le dispositif, en prenant en compte lesdites valeurs courantes et une consigne de déplacement du dispositif, ladite optimisation étant effectuée en modélisant un déplacement du dispositif entre un état courant (t ) et un deuxième état (t ), le dispositif s'appuyant, au cours dudit déplacement au moins sur une première jambe, puis à partir d'un instant de changement de centre de pression au sol (t ) au moins sur une deuxième jambe, - et une étape d'application de ladite commande de déplacement, caractérisé en ce que ladite optimisation est effectuée sous l'hypothèse que l'énergie potentielle de gravité du dispositif dans le deuxième état (t ) est, en fonction du temps, un maximum local.</p> |
