| 摘要 |
本发明提供一种悬挂式选择性顺从关节机器手臂型机器人1，系具有：基座10；第一手臂11，系透过将第一关节轴J1当作中心的第一结合部14连结于基座10，并作成为能将第一关节轴J1当作中心而在水平面内转动；第二手臂12，系透过将第二关节轴J2当作中心的第二结合部15连结于第一手臂11，并作成为能将第二关节轴J2当作中心而在水平面内转动；操作轴13，系安装于第二手臂12；第二关节轴马达22及第二关节轴减速机26，系用以驱动第二手臂12；以及操作轴旋转马达24，系用以使操作轴13旋转；并且，第二关节轴减速机26系设于第二结合部15；操作轴旋转马达24系配置于第二关节轴减速机26的正下方。 |
