| 摘要 |
Ein OP-Robotersystem umfasst einen an einem Unterbau (1) montierten Roboterarm (8), eine erste Steuerinstanz zum Erzeugen von Stellbefehlen für den Roboterarm (8) anhand von Benutzereingaben und eine zweite Steuerinstanz, welche die Stellbefehle von der ersten Steuerinstanz empfängt, die Stellbefehle darauf überprüft, ob ihre Ausführung durch den Roboterarm (8) das Verlassen eines vorgegebenen Aufenthaltsraums (21, 22) des Roboterarms (8) erfordert und einen Stellbefehl maximal in demjenigen Umfang zur Ausführung durch den Roboterarm (8) freigibt, in dem er ohne Verlassen des vorgegebenen Aufenthaltsraums (21, 22, 30) ausführbar ist. |
