患者特有のポートの配置中の手術ツールの位置決めおよび向き合せ

摘要

位置決め装置は、ポート入口点と位置合わせするための第１の開口部（１２５）を有する第１の部分（１２３）を含む。第２の部分（１２７）は、複数の異なる位置から第１の開口部と位置合わせするように位置決め可能である。作動機構（１４２）は、第１の部分および第２の部分の少なくとも一方に結合されて、第１の部分と第２の部分の間に形成されたツール軸が第１の開口部を通じて位置合わせされることを可能にするように第１の部分および第２の部分の相対位置を設定し、それによって、ツール軸に設けられたツール（１０４）が既知の位置および向きを含むようになっている。