输电线路无人机单塔巡视路径规范控制方法

摘要

本发明公开了一种输电线路无人机单塔巡视路径规范控制方法，包括目标巡视杆塔、电力线和输电线路巡视无人机，其特征在于：所述的输电线路巡视无人机巡视路径依次包括垂直上升巡视路径、斜跨杆塔巡视路径、垂直下降巡视路径、沿杆号牌水平高度平行电力线右侧巡视路径、再次上升巡视路径、交叉斜跨杆塔巡视路径、再次垂直下降巡视路径、沿杆号牌水平高度平行电力线左侧巡视路径以及返回原地路径；该方法，由于巡视路径依次有序，并通过遥控器人工控制转向，且均在安全距离内，所以能够实现对目标巡视杆塔及电力线的多角度、全方位、连续有序记录、规范客观的巡视，避免了因人不同的操作带来的差异，并确保了巡检影像资料的有效性。

主权项

输电线路无人机单塔巡视路径规范控制方法，包括目标巡视杆塔（1）、电力线（2）和输电线路巡视无人机（3），在杆塔的下部设有杆号牌（4），电力线（2）的悬挂点设在目标巡视杆塔（1）的上部，通过输电线路巡视无人机（3）巡视目标巡视杆塔（1）及其电力线（2）的故障部位，其特征在于：所述的输电线路巡视无人机（3）巡视路径依次包括垂直上升巡视路径A—B、斜跨杆塔巡视路径B—C、垂直下降巡视路径C—D、沿杆号牌水平高度平行电力线右侧巡视路径D—E、再次上升巡视路径E—F、交叉斜跨杆塔巡视路径F—G、再次垂直下降巡视路径G—H 、沿杆号牌水平高度平行电力线左侧巡视路径H—Y以及返回原地路径Y—A；所述的垂直上升巡视路径A—B的始飞点A设在电力线（2）输出方向左侧、目标巡视杆塔（1）的前侧地面上，且始飞点A离目标巡视杆塔（1）的距离为20‑50m，从始飞点A至目标巡视杆塔（1）的连线与电力线（2）的投影之间的夹角a1为30—60度；所述的垂直上升巡视路径A—B的终点B设在电力线（2）左侧的上方，从终点B至垂直电力线（2）的连线与电力线（2）至垂直向上的垂直线之间的夹角a2为30—60度；所述的斜跨杆塔巡视路径B—C的终点C与垂直上升巡视路径A—B的终点B相对目标巡视杆塔（1）对称；所述的垂直下降巡视路径C—D的终点D设在与杆号牌（4）等高的位置，且与垂直下降巡视路径C—D的起点C相对电力线（2）对称；所述的沿杆号牌水平高度平行电力线右侧巡视路径D—E的终点E设在与杆号牌（4）等高的位置，且沿杆号牌水平高度平行电力线右侧巡视路径D—E的起点D相对目标巡视杆塔（1）对称；所述的再次上升巡视路径E—F的终点F设在与垂直上升巡视路径A—B的终点B的等高位置，且与垂直上升巡视路径A—B的终点B相对电力线（2）对称；所述的交叉斜跨杆塔巡视路径F—G的终点G设在与斜跨杆塔巡视路径B—C的终点C相对电力线（2）对称的位置，同时也与垂直上升巡视路径A—B的终点B相对目标巡视杆塔（1）对称；所述的再次垂直下降巡视路径G—H的终点H与杆号牌（4）等高，且与沿杆号牌水平高度平行电力线右侧巡视路径D—E的起点D相对电力线（2）对称；所述的沿杆号牌水平高度平行电力线左侧巡视路径H—Y与沿杆号牌水平高度平行电力线右侧巡视路径D—E平行、等高，沿杆号牌水平高度平行电力线左侧巡视路径H—Y的终点Y与再次上升巡视路径E—F的始点E相对电力线（2）对称，同时接于垂直上升巡视路径A—B。