双向自主车队控制方法

摘要

本发明提供一种双向自主车队控制方法。本方法，包括：双向自主车队中的车辆的控制器接收安装于所述车辆前后两端的传感器发送的车辆控制器运行变量，所述变量包括：车辆之间的间距、车辆的相对速度和车辆的加速度；根据所述双向自主车队的结构确定所述车队的结构数学模型；根据受力分析确定所述车辆动态模型；根据所述车队的结构数学模型和所述车辆动态模型求得车队状态空间模型，根据所述车队状态空间模型求解所述控制器运行参数；根据所述控制器运行参数和控制器运行变量求解所述车辆的加速度；所述车辆根据所述加速度控制纵向编队。本发明提高了自主车队的稳定性。

主权项

一种双向自主车队控制方法，其特征在于，包括：双向自主车队中的车辆的控制器接收安装于所述车辆前后两端的传感器发送的车辆控制器运行变量，所述变量包括：车辆之间的间距、车辆的相对速度和车辆的加速度；根据所述双向自主车队的结构确定所述车队的结构数学模型；根据受力分析确定所述车辆动态模型；根据所述车队的结构数学模型和所述车辆动态模型求得车队状态空间模型，根据所述车队状态空间模型求解所述控制器运行参数；根据所述控制器运行参数和控制器运行变量求解所述车辆的加速度；所述车辆根据所述加速度控制纵向编队。