搬运桁架机械手精确控制系统及方法

摘要

本发明一种搬运桁架机械手精确控制系统及方法，包括若干传感器组，检测各运动执行器的状态；示教系统，预先模拟并存储运动执行器的运动轨迹；任务调度系统，实时监控任务资源，并将处于释放状态的任务资源根据任务调度算法分配给运动控制系统；运动控制系统，分析任务调度系统发出的指令和传感器组的数据，调用示教系统内存储的运动轨迹实现控制运动执行器运动，以及分析反馈系统发出的反馈输出，实时调整运动执行器的运动轨迹；反馈系统，处理示教系统、运动控制系统、任务调度系统的反馈输入。本发明通过任务调度算法合理分配任务，将设备利用率和时间利用率最优化，同时根据反馈的实时运行情况，对系统的运行进行优化，提高系统的精确度。

主权项

搬运桁架机械手精确控制系统，其特征在于，包括：若干传感器组，位于若干运动执行器内，用于检测各运动执行器的状态；示教系统，用于预先模拟并存储运动执行器的运动轨迹；任务调度系统，用于实时监控任务资源，并将处于释放状态的任务资源根据任务调度算法分配给运动控制系统；运动控制系统，与运动执行器连接，用于分析任务调度系统发出的指令和传感器组的数据，调用示教系统内存储的运动轨迹实现控制运动执行器运动，以及用于分析反馈系统发出的反馈输出，实时调整运动执行器的运动轨迹；反馈系统，用于处理示教系统、运动控制系统、任务调度系统的反馈输入。