基于近红外编码点阵结构光的苹果果梗/花萼检测方法

摘要

本发明公开了一种利用近红外编码点阵结构光检测苹果果梗/花萼的方法，所述方法包括生成近红外编码点阵结构光，分别投影后利用苹果图像和参考图像的对照，确定苹果图像中的果梗/花萼区域。本方法将对整张苹果图像的分析，转换为通过对图像中若干离散结构光光斑的分析来识别果梗/花萼的位置，从而大大降低计算时间，满足实际生产中高速在线检测的要求。

主权项

一种基于近红外编码点阵结构光的苹果果梗/花萼检测方法，包括：S1，设置n1条虚拟的平行且间距相等的水平直线和n2条虚拟的平行且间距相等的垂直直线，对应每条垂直直线和水平直线的交点生成一个光斑，该光斑位于该水平直线上且位于与对应交点成固定距离的该垂直直线的左侧或右侧，当该光斑位于左侧时，该光斑的取值为第一基本编码基元，当该光斑位于右侧时，该光斑的取值为第二基本编码基元，从而生成n₁×n₂的近红外编码点阵结构光，并且对于任意包括k₁行和k₂列光斑的子窗口，子窗口对应的码值各不相同，其中n₁、n₂、k₁、k₂均为正整数；S2，将近红外编码点阵结构光分别投射到参考平面和苹果表面后，分别采集得到参考图像和苹果图像，求取近红外编码点阵结构光在每个图像上的每个光斑的位置；S3，选取苹果图像上的一个包括k₁行和k₂列光斑的子窗口，计算该子窗口的码值，再在n₁×n₂的近红外编码点阵中搜索具有相同码值的子窗口，从而确定苹果表面近红外光斑在近红外编码点阵中的位置，进而建立起苹果图像的每个光斑与参考图像的每个光斑的对应关系；S4，计算苹果图像的每个光斑与参考图像对应光斑的位置的纵坐标差值，如果苹果图像上左右都存在其他光斑的某光斑的所述纵坐标差值的二阶差分小于0，则该光斑的相应位置标记为果梗/花萼区域，如果左右有一侧不存在其他光斑的某光斑与其水平相邻光斑的所述纵坐标差值之差大于第三阈值，则相应位置标记为果梗/花萼区域。