用于人工指令系统的碰撞避免系统和方法

摘要

一种实现最优避免过滤单元的方法，该最优避免过滤单元介于人工操作员发出的运动指令和可移动机器的对应机器控制系统之间，用于避免与物体的碰撞，所述方法包括：(a)输入在可移动机器附近的物体的详细表示；(b)将该物体周围的包围盒的层次集合公式化，所述层次集合包括取决于可移动机器的当前位置状态的细化细节，物体越接近该机器具有越高级别的细化细节；(c)将得到的层次集合用作混合整数最优化问题的约束集合，以确定对发出的运动指令的任何变更，以便避免同任何物体的碰撞。

主权项

一种实现最优避免过滤单元的方法，该最优避免过滤单元介于人工操作员发出的运动指令和可移动机器的对应机器控制系统之间，用于避免与物体的碰撞，所述方法包括：(a)输入在可移动机器附近的物体的详细表示；(b)将该物体周围的包围盒的层次集合公式化，所述层次集合包括取决于可移动机器的当前位置状态的细化细节，物体越接近该可移动机器具有越高级别的细化细节；和(c)将得到的层次集合用作最优化程序的约束集合，以确定对发出的运动指令的任何变更，以便避免同任何物体的碰撞。