| 发明名称 | 控制操纵器的方法和装置 | ||
| 摘要 | 本发明涉及一种用于控制操纵器，特别是机器人的方法，该方法包括以下步骤：确定操纵器的额定轨迹(q(s))(S10，S20)；确定用于所述额定轨迹的运动参数(v(s))(S70)；可选择地，利用运动参数(v(s)＝vc)的预设曲线确定轨迹段([s_A，s_E])(S50)，并以所述轨迹段上的允许运动参数(v_max_RB，v_max_vg)为基础，自动确定所述运动参数(S60)。 | ||
| 申请公布号 | CN102039596B | 申请公布日期 | 2015.12.16 |
| 申请号 | CN201010506868.0 | 申请日期 | 2010.10.13 |
| 申请人 | 库卡实验仪器有限公司 | 发明人 | 安德烈亚斯·奥恩哈默;斯蒂芬·布尔卡特;曼弗雷德·许滕霍夫尔;马丁·魏斯 |
| 分类号 | B25J13/00(2006.01)I;B25J9/18(2006.01)I | 主分类号 | B25J13/00(2006.01)I |
| 代理机构 | 隆天知识产权代理有限公司 72003 | 代理人 | 郑小军;时永红 |
| 主权项 | 一种用于控制操纵器的方法，该方法具有以下步骤：确定所述操纵器的额定轨迹(q(s))(S10，S20)；以及确定该额定轨迹的运动参数(v(s))(S70)；其特征在于，包括步骤：利用运动参数(v(s)＝vc)的预设曲线可选择地确定所述额定轨迹中的轨迹段([s_A，s_E])(S50)，以及基于在该轨迹段上的允许的运动参数的范围(v_max_RB，v_max_vg)自动确定所述运动参数(S60)，其中，所述额定轨迹的运动参数、预设曲线的运动参数，和/或自动确定运动参数时考虑的在轨迹段上的允许的运动参数不相同，其中，运动参数包括所述操纵器的参考点或参考系统(TCP)和/或至少一个运动轴(q)的速度(v)、加速度和/或高阶时间导数。 | ||
| 地址 | 德国奥格斯堡 | ||