用于提供触觉反馈的呈现的方法，工业机器人系统和便携式操作人员控制设备

摘要

一种用于在工业机器人系统(6)中提供触觉反馈的呈现的方法，该工业机器人系统(6)包括：便携式操作人员控制设备(4)，至少一个操控器(1)以及用于控制该至少一个操控器的机器人控制单元(2)，所述机器人控制单元包括处理器(20)和用于与该操作人员控制设备进行通信的第一通信模块(24)，所述操作人员控制设备包括处理器(40)，用于与该机器人控制单元进行通信的第二通信模块(44)，和用于向与该操作人员控制设备(4)进行物理接触的用户提供触觉反馈的呈现设备(52)。该方法包括对该操作人员控制设备(4)的处理器(40)和/或该机器人控制单元(2)的处理器(20)进行配置而使得能够在出现事件集合时在呈现设备(52)上进行触觉反馈只是，对该操作人员控制设备(4)的处理器(40)进行配置以控制该呈现设备(52)以在出现事件集合时提供触觉反馈指示，和/或对该机器人控制单元(2)的处理器(20)进行配置以控制该操作人员控制设备(4)以控制该呈现设备(52)在出现事件集合时提供触觉反馈指示，并且选择用于操作人员控制设备(4)中的触觉反馈指示的呈现的事件子集。还公开了相对应的工业机器人系统和便携式操作人员控制设备。

主权项

一种用于在工业机器人系统(6)中提供触觉反馈的呈现的方法，所述工业机器人系统(6)包括便携式操作人员控制设备(4)、至少一个操控器(1)以及用于控制所述至少一个操控器的机器人控制单元(2)，所述机器人控制单元包括处理器(20)以及用于与所述操作人员控制设备进行通信的第一通信模块(24)，并且所述操作人员控制设备包括处理器(40)，用于与所述机器人控制单元进行通信的第二通信模块(44)，以及用于向与所述操作人员控制设备(4)物理接触的用户提供触觉反馈的呈现设备(52)，所述方法包括：‑对所述操作人员控制设备(4)的处理器(40)和/或所述机器人控制单元(2)的处理器(20)进行配置从而在出现事件集合时使能进行在所述呈现设备(52)上的触觉反馈指示，‑对所述操作人员控制设备(4)的处理器(40)进行配置以控制所述呈现设备(25)在出现事件集合时提供触觉反馈指示，和/或对所述机器人控制单元(2)的处理器(20)进行配置以控制所述操作人员控制设备(4)对所述呈现设备(52)进行控制从而在事件集合出现时提供触觉反馈指示，并且‑选择用于在所述操作人员控制设备(4)中进行触觉反馈指示的呈现的事件子集。