三维桥式吊车系统增强耦合非线性跟踪控制器及方法

摘要

本发明公开了一种三维桥式吊车系统增强耦合非线性跟踪控制器及方法，包括：定义台车的目标轨迹x_d、y_d，通过引入两个可反映台车速度与负载摆动信息的广义信号ξ_x、ξ_y，构造新的储能函数，根据所述储能函数的导数形式，设计增强耦合非线性的跟踪控制器；本发明有益效果：通过引入两个可反映台车速度与负载摆动信息的广义信号，构造了一个新的储能函数，通过储能函数的导数形式，提出了增强耦合非线性跟踪控制方法，可对目标轨迹进行跟踪控制，并且该方法提升了控制器的暂态控制性能。

主权项

一种三维桥式吊车系统增强耦合非线性跟踪控制器，其特征是，包括：一种三维桥式吊车系统增强耦合非线性跟踪控制器，包括：定义台车的目标轨迹x_d、y_d，通过引入两个反映台车速度与负载摆动信息的广义信号ξ_x、ξ_y，构造新的储能函数，根据所述储能函数的导数形式，设计增强耦合非线性的跟踪控制器如下：其中，f_rx、f_ry为台车与桥架间的摩擦力；m、M_x以及M_y分别表示负载质量、台车质量以及台车和桥架的质量之和；S_x、C_x、S_y以及C_y分别代表sinθ_x、cosθ_x、sinθ_y以及cosθ_y；θ_x表示负载在XZ平面的投影与轴线所形成的夹角；θ_y表示负载与XZ平面的夹角；λ、γ、k_d1、k_d2、k_p1、k_p2∈R⁺为正的控制增益。