一种插入式快速重复控制器及控制方法

摘要

本发明公开了一种插入式快速重复控制器及控制方法，控制器包括前馈增益模块、重复控制增益模块、正反馈增益模块、两个加法环、内模常数模块或内模低通滤波器、内模延时模块、补偿器模块。方法为通过一条正反馈路径构成重复控制器内模，设计重复控制器中重复控制增益、内模低通滤波器、补偿器模块和一条前馈增益通道构成新的插入式快速重复控制器来实现对参考信号的无误差跟踪或消除各次谐波。本发明引入的前馈增益模块与传统重复控制器并联构成新的插入式快速重复控制器能够对各次谐波进行无差跟踪或消除，同时克服了传统重复控制器动态响应慢的缺点，提高整个控制器动态响应速度。

主权项

一种插入式快速重复控制器，其特征在于：包括前馈增益模块、重复控制增益模块、正反馈增益模块、两个加法环、内模常数模块或内模低通滤波器、内模延时模块、补偿器模块，两个加法环分别为第一加法环和第二加法环，其中，重复控制增益模块的输入端作为所述重复控制器的输入端和前馈增益模块的输入端，重复控制增益模块的输出端接第一加法环的输入端，第一加法环的输出端接重复控制器内模常数模块或内模低通滤波器的输入端，内模常数模块或内模低通滤波器的输出端接内模延时模块的输入端，内模延时模块的输出端接补偿器模块的输入端，内模延时模块的输出端同时接第一加法环的输入端，补偿器模块的输出端接第二加法环的输入端，前馈增益模块的输出端接第二加法环的输入端，第二加法环的输出端作为插入式快速重复控制器的输出端。