可控的锥齿轮式差动平衡装置及具有其的移动平台

摘要

本发明公开了一种可控的锥齿轮式差动平衡装置，其包括锥齿轮装置、底座、转动驱动单元、锁定单元，锥齿轮装置包括壳体、行星锥齿轮、两个外联锥齿轮；在所述壳体内所述行星锥齿轮与两个外联锥齿轮正交啮合；所述转动驱动单元可驱动所述壳体相对所述底座转动；所述锁定单元与所述锥齿轮装置相连并锁定和释放所述外联锥齿轮和所述行星锥齿轮的啮合传动。本发明还提出了具有上述可控的锥齿轮式差动平衡装置的移动平台，所述底座与移动平台的主车体相连，两个所述外联锥齿轮与移动平台的两个行走部相连。本发明使移动平台实现了差动平衡功能的使能控制以及对主车体俯仰角的主动调节，使其具有更好的地形适应性与稳定性。

主权项

一种可控的锥齿轮式差动平衡装置，其特征在于，包括：锥齿轮装置，所述锥齿轮装置包括：壳体；两个外联锥齿轮，两个所述外联锥齿轮对称地设在所述壳体内且均与所述壳体可枢转地相连，两个所述外联锥齿轮的齿数相同；行星锥齿轮，所述行星锥齿轮至少为一个，所述行星锥齿轮设在所述壳体内且与所述壳体可枢转地相连，且所述行星锥齿轮与两个所述外联锥齿轮均正交啮合；底座，所述底座与所述壳体可枢转地相连，构成转动副，所述转动副与两个所述外联锥齿轮的轴线共线；转动驱动单元，所述转动驱动单元与所述底座和所述锥齿轮装置的所述壳体均相连，且可驱动所述壳体相对所述底座转动；锁定单元，所述锁定单元与所述锥齿轮装置相连并锁定和释放所述外联锥齿轮和所述行星锥齿轮的啮合传动。