基于光电扫描的室内移动机器人位姿测量系统及测量方法

摘要

一种基于光电扫描的室内移动机器人位姿测量系统及测量方法，在移动机器人上设置有激光发射站，激光发射站的周边设置有至少3个用于接收激光发射站所发出的光信号的接收器，还设置有至少1个与接收器相连用于对接收器所接收的信号进行处理确定接收器在测量空间内激光发射站坐标系下的精确坐标的信号处理器，以及与信号处理器无线连接通过确定激光发射站到各个接收器之间的距离来确定移动机器人的姿态角度和移动机器人的位置的终端计算机。本发明操作者在测量时无需在空间中布设多个发射基站，亦无需经过繁琐的全局定向，依靠由光电接收器构成的多个引导信标及固定在移动机器人机身上的高速激光扫描转台，实现对室内移动机器人进行三维空间位置及姿态的实时测量。

主权项

一种基于光电扫描的室内移动机器人位姿测量系统，包括有移动机器人(1)，其特征在于，所述的移动机器人(1)上设置有激光发射站(2)，所述的激光发射站(2)的周边设置有至少3个用于接收激光发射站(2)所发出的光信号的接收器(3)，还设置有至少1个与所述的接收器(3)相连用于对所述的接收器(3)所接收的信号进行处理确定接收器(3)在测量空间内激光发射站坐标系下的精确坐标的信号处理器(4)，以及与所述的信号处理器(4)无线连接通过确定激光发射站到各个接收器之间的距离来确定移动机器人的姿态角度和移动机器人的位置的终端计算机(5)。