一种无人机的喷药方法及无人机

摘要

本发明公开了一种无人机的喷药方法及无人机，涉及无人机技术领域，可以为目标作业区域中的农田均匀的喷洒农药。具体方案为：获取目标作业区域的图像并对其进行图像分割，以获取待喷洒区域所对应的图像的边缘像素的坐标；获取无人机在相对于水平面的恒定高度，采集待喷洒区域所对应的图像时无人机相对于地面的实际飞行高度；根据边缘像素的坐标、拍摄焦距和实际飞行高度，计算待喷洒区域的边缘点所对应的实际导航坐标；根据实际导航坐标规划导航路线，并根据导航路线为待喷洒区域的作业对象喷洒农药。本发明用于无人机喷洒农药的过程中。

主权项

一种无人机的喷药方法，其特征在于，包括：获取目标作业区域的图像，所述目标作业区域中包含至少一个待喷洒区域，所述目标作业区域的图像是无人机在相对于水平面的恒定飞行高度采集到的；对所述目标作业区域的图像进行图像分割，以获取所述待喷洒区域所对应的图像的边缘像素的坐标；获取所述无人机在所述恒定飞行高度采集所述目标作业区域的图像时，所述无人机相对于地面的实际飞行高度；根据所述边缘像素的坐标、所述无人机上挂载的相机的焦距和所述实际飞行高度，计算所述待喷洒区域的边缘点所对应的实际导航坐标；根据所述实际导航坐标规划导航路线，并根据所述导航路线为所述待喷洒区域的作业对象喷洒农药。