Delta并联机器人

摘要

一种Delta并联机器人，三组连杆链路分别包括两条短连杆、两条长连杆、2个第一关节轴承总成、两个第二关节轴承总成和4根拉伸弹簧，所述短连杆与静平台枢接，所述电机及减速器与短连杆的一端连结，所述短连杆的另一端通过第一关节轴承总成与长连杆的一端铰接，长连杆的另一端通过第二关节轴承总成与动平台枢接，4根拉伸弹簧连结两条长连杆。其优点是结构简单、动态响应快、精度高、便于控制，摆动空间大。

主权项

一种Delta并联机器人，包括动平台、静平台、三组连杆链路和三组电机及减速器，执行机构放置于动平台末端，动平台通过三组连杆链路与静平台连结，三组电机及减速器安装于静平台上，其特征在于：所述三组连杆链路分别包括两条短连杆、两条长连杆、2个第一关节轴承总成、两个第二关节轴承总成和4根拉伸弹簧，所述短连杆与静平台枢接，所述电机及减速器与短连杆的一端连结，所述短连杆的另一端通过第一关节轴承总成与长连杆的一端铰接，长连杆的另一端通过第二关节轴承总成与动平台枢接，4根拉伸弹簧连结两条长连杆。