| 摘要 |
<p>한 쌍의 그리퍼를 구비하며, 각 그리퍼는 서로 다른 직경의 공구 자루를 갖는 복수 종류의 공구를 파지할 수 있는, 자동 공구 교환 장치의 공구 교환 암 조립체가 개시된다. 개시된 공구 교환 암 조립체는, 회전 가능한 메인 샤프트(main shaft), 및 메인 샤프트가 회전할 때 동축(同軸) 회전하도록 메인 샤프트에 체결된 암 보디(arm body)와, 암 보디의 양 측에 하나씩 결합되는 것으로, 파지되는 공구 자루의 직경이 다른 복수 종류의 공구를 파지할 수 있는 한 쌍의 그리퍼(gripper)를 구비한 암(arm)을 구비하고, 한 쌍의 그리퍼는 각각, 서로 같은 축선(軸線)에 대해 피봇(pivot) 가능하게 암 보디에 결합되고, 암 보디의 바깥으로 돌출된 한 쌍의 전단부(前端部)가 서로 가까워지는 방향으로 탄성 바이어스(elastic bias)된 한 쌍의 핑거(finger)를 구비하고, 핑거는 각각, 파지되는 공구의 종류에 따라 공구 자루에 접촉되는 부분이 구별되는 엣지(edge)를 전단부에 구비한 공구 교환 암 조립체(tool changing arm assembly)를 제공한다.</p> |
