| 摘要 |
본 발명의 모터 구동 장치는, 실동작이 지령에 추종하도록 피드백 제어하면서 모터를 구동하는 모터 구동 장치이다. 본 모터 구동 장치는, 토크 지령을 출력하여 피드백 제어를 행하는 피드백 제어부와, 속도 지령에 점성 마찰 계수를 곱하여 점성 마찰 토크 보상치를 산출하는 점성 마찰 산출부를 구비한다. 그리고, 본 모터 구동 장치는, 점성 마찰 토크 보상치를 토크 지령에 가산한 구동 신호에 의거하여 모터를 구동한다. 또한 본 모터 구동 장치는, 위치 지령과 모터 위치 혹은 부하 위치를 입력하여 오버슈트량이나 위치 결정 정정 시간을 측정하는 평가 지표 측정부와, 점성 마찰 계수를 변화시켜, 복수회 위치 결정 동작을 행하여, 오버슈트량이 지정치가 되거나, 위치 결정 정정 시간이 최소치가 되는 점성 마찰 계수를 결정하는 서보 조정부를 구비한다. |
