| 摘要 |
<p>Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung (1) zur Kompensation der Gewichtskraft (G) an einem Manipulator (2), wobei eine variable Gegenkraft (F) erzeugt wird, wobei die erzeugte Gegenkraft (F) auf den Manipulator (2) mittels einer den Manipulator in einem Kraftangriffsbereich (22) kontaktierenden Unterstützungskinematik (12) aufgebracht wird, und wobei ein Betrag der Gegenkraft (F) zumindest im Wesentlichen einem Betrag der aufgrund der Schwerebeschleunigung an dem Kraftangriffsbereich wirkenden Gewichtskraft (G) entspricht und die Gegenkraft (F) zumindest im Wesentlichem parallel und entgegengerichtet zur Schwerebeschleunigung gerichtet ist. Die Erfindung betrifft weiter ein System umfassend einen Vorrichtung (1) und einen Manipulator (2).</p> |
