| 摘要 |
<p>본 고안은 배관 검사 로봇 장치에 관한 것으로서, 배관의 관경 변화에 따라 구동바퀴들이 접고 펼쳐지며 배관의 내주면 상에 접하며 이송력을 발생시키는 전방 구동 모듈; 상기 전방 구동 모듈과 대칭되게 배치되며 상기 배관의 관경 변환에 따라 구동바퀴들이 접고 펼쳐지며 상기 배관 내부면 상에 접하며 이송력을 발생시키는 후방 구동 모듈; 및 서로 대칭되게 배치되는 상기 전방 구동 모듈과 상기 후방 구동 모듈을 탄성 변형 가능하게 연결하는 탄성 관절;을 포함하도록 구성되어, 배관 내경 치수가 가변되는 복합형 배관이나 곡선형 배관 내에서도 이동이 좀더 자유롭게 이루어질 수 있도록 하는 효과를 갖는다.</p> |
