实时立体匹配

摘要

描述了实时立体匹配，例如，用以找出环境中各对象距捕捉各对象的立体图像流的图像捕捉设备的深度。例如，深度可以被用来控制增强现实、机器人、自然用户界面技术、游戏及其他应用。使用并行处理单元来处理用或没用投射到环境上的照明图案获得的立体图像流或单个立体图像以获得深度图。在各实施例中，并行处理单元并行地传播与差别图中的各行或各列中的深度相关的值。在各示例中，可以根据立体对的两个图像之间的相似度测量来传播值；传播可以是立体图像流的各帧的差别图之间的时间上的，并且可以是左或右差别图内的空间上的。

主权项

一种方法，包括：在处理器接收由图像捕捉设备捕捉的环境中对象的一对立体图像；使用并行处理单元从所述立体图像计算差别图，所述差别图包括与所述对象距所述图像捕捉设备的深度相关的值；通过并行地遍历所述差别图的多个行或多个列，以及根据所述立体图像之间的相似度测量沿所述行或列在空间上在所述差别图的图像元素处传播值。