用于机器人或机械臂关节的行星传动减速器

摘要

本实用新型公开了一用于机器人或机械臂关节的行星传动减速器，包括太阳轮、行星架、驱动件、至少一个行星轮，控制件、第一内齿圈及第二内齿圈；控制件控制驱动件可选择地驱动太阳轮或太阳轮和行星架一起转动；行星轮与太阳轮啮合、第一内齿圈及第二内齿圈均与行星轮啮合，且第一内齿圈和第二内齿圈的齿数不同。本实用新型利用太阳轮、行星架、行星轮、第一内齿圈及第二内齿圈形成一个行星齿轮减速结构，使得结构紧凑，减小体积；且同时设置第一内齿圈和第二内齿圈，提高减速传动比；使得在使用的过程中，第二内齿圈一直有输出，从而通过第二内齿圈或第二内齿圈和行星架一起共同提供输出动力，使使用者根据需要可选择不同减速比的动力输出。

主权项

一种用于机器人或机械臂关节的行星传动减速器，其包括太阳轮、行星架、驱动件及安装于所述行星架上的至少一个行星轮，其特征在于，所述用于机器人或机械臂关节的行星传动减速器还包括控制件、固定的第一内齿圈及可转动的第二内齿圈；所述驱动件连接所述控制件，所述控制件向所述驱动件发出控制指令，控制所述驱动件可选择地驱动所述太阳轮转动或所述太阳轮和所述行星架一起转动； 每一所述行星轮均与所述太阳轮啮合，每一行星轮与所述第一内齿圈和所述第二内齿圈均啮合，且所述第一内齿圈和所述第二内齿圈的齿数不同。