振动型致动器的控制装置和振动型致动器的控制方法

摘要

本发明涉及振动型致动器的控制装置和振动型致动器的控制方法。提供一种包括用于设定交流信号的频率的频率确定单元、用于通过共用的交流信号来产生接触部分的椭圆运动的振动型致动器的控制装置。所述频率确定单元在使得对于振动器所设定的椭圆率改变频率范围重叠的频率范围内，设定交流信号的频率以改变椭圆运动的椭圆率，并且，对于振动器设定椭圆率改变频率范围作为上限和下限之间的频率范围，使得下限是改变椭圆率时的最大共振频率，并且，上限比下限大并且是驱动部件的相对移动的最大频率。

主权项

一种用于振动型致动器的控制装置，其中所述振动型致动器包含各自具有接触要被驱动的物体的接触部分的多个振动器，其中所述多个振动器通过所述接触部分的椭圆运动相对地移动所述物体，所述椭圆运动是通过向所述多个振动器施加共用交流信号而产生的，其中，所述多个振动器通过改变所述椭圆运动的椭圆率被驱动，所述控制装置包含用于设定所述共用交流信号的频率的频率确定单元，其中，所述共用交流信号的频率在上限和下限内，所述下限是在椭圆率被改变时的最大共振频率，并且，所述上限比所述下限大并且是所述物体的相对移动的最大频率。