一种三平移一转动并联机器人装置

摘要

一种三平移一转动并联机器人装置，由动平台(1)、静平台(0)以及连接动平台(1)、静平台(0)的四条完全相同的第I支链、第Ⅱ支链、第III支链、第IV支链组成，其特征是：每条支链上的连杆二(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R₁₁)连接，连杆二(2)的另一端与由四个转动副和四个杆组成的平行四边形的一端短边杆一(5)用转动副二(R₁₂)连接，平行四边形的另一端短边杆二(6)用转动副三(R₁₃)与动平台(1)连接；这三个转动副一(R₁₁)、转动副二(R₁₂)、转动副三(R₁₂)的轴线相互平行；进一步，这四条完全相同的支链与动平台(1)连接的四个转动副的轴线必须相互平行；该种并联机器人装置具有结构简单、制造容易、定位精度高等优点。

主权项

一种三平移一转动并联机器人装置，由动平台(1)、静平台(0)以及连接动平台(1)、静平台(0)的四条完全相同的第I支链、第Ⅱ支链、第III支链、第IV支链组成，其特征是：每条支链上的连杆二(2)的一端与静平台(0)以转动副一(R₁₁)连接，连杆二(2)的另一端与由四个转动副和四个杆组成的平行四边形的一端短边杆一(5)用转动副二(R₁₂)连接，平行四边形的另一端短边杆二(6)用转动副三(R₁₃)与动平台(1)连接；这三个转动副一(R₁₁)、转动副二(R₁₂)、转动副三(R₁₂)的轴线相互平行；进一步，这四条完全相同的支链与动平台(1)连接的四个转动副的轴线必须相互平行。