一种包芯冲总线多轴伺服控制方法及系统

摘要

本发明提供一种包芯冲总线多轴伺服控制方法和系统，应用于冲床平台，每个冲床携带一个机械手，每个机械手包括两个零件爪，所述机械手在所述冲床上横向和纵向移动；接收PLC控制器发送的伺服运动指令；根据所述伺服运动指令控制所有机械手初始化到横向工作点；向所述PLC控制器发送所有机械手初始化完成的反馈信号；接收所述PLC控制器发送的控制机械手在滑道上移动零件的指令，并通过插补指令控制伺服驱动器驱动所述机械手进行工作；当所述机械手完成零件运送偏离滑道后，发送完成指令给所述PLC控制器；所述PLC控制器控制冲床下压对所述零件进行冲压；至此完成一个周期的运动，以此循环。

主权项

一种包芯冲总线多轴伺服控制方法，其特征在于，应用于冲床平台，每个冲床携带一个机械手，每个机械手包括两个零件爪，所述机械手在所述冲床上横向和纵向移动；两个相邻的冲床之间为一个零件暂存位；包括以下步骤：接收PLC控制器发送的伺服运动指令；根据所述伺服运动指令控制所有机械手初始化到横向工作点；向所述PLC控制器发送所有机械手初始化完成的反馈信号；接收所述PLC控制器发送的控制机械手在滑道上移动零件的指令，并通过插补指令控制伺服驱动器驱动所述机械手进行工作；当所述机械手完成零件运送偏离滑道后，发送完成指令给所述PLC控制器；所述PLC控制器控制冲床下压对所述零件进行冲压；至此完成一个周期的运动，以此循环。