一种基于V2I的道路边界与事故黑点的提取方法及系统

摘要

一种基于V2I的道路边界与事故黑点的提取方法及系统，该系统包括采集单元、道路边界预处理单元、道路边界合成单元、道路边界计算单元、道路边界判断单元、事故黑点比较单元、事故黑点记录单元、事故黑点比较单元、映射单元和发送单元。映射单元将更新后的历史道路边界线数据库与历史事故黑点数据库映射到地图图层上。发送单元，用于实时发送所述地图图层信息到路侧单元V2I通信范围内的所有车辆。本发明的有益效果为所述基于V2I的道路边界与事故黑点的提取方法及系统能为路侧单元V2I通信范围内的所有车辆提供地图图层信息，还可以提供建议行车路径与预警信息，以保证多个车辆在道路边界范围内行驶并避开事故黑点，减少事故的发生率。

主权项

一种基于V2I的道路边界与事故黑点的提取方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：采集与路侧单元以V2I通信方式连接范围内的所有车辆的运动数据，其中，所述运动数据包括运动位置数据与加速度；道路边界的提取：对所述路侧单元V2I通信范围内的所有车辆的运动位置数据预处理，筛除异常车辆运动位置数据；将预处理后的各车辆在所述路侧单元通信范围内运动位置数据分别拟合成多个三维曲线；计算所述多个三维曲线在各三维方向的单位点上的最大值点组合成第一三维包络线e1（x，y，z）和在各三维方向的单位点上的最小值点组合成第二三维包络线e2（x，y，z）；判断所述第一三维包络线e1（x，y，z）与所述第二三维包络线e2（x，y，z）是否包含在历史道路三维边界线E1（x，y，z）与E2（x，y，z）之间的范围内，若否，更新历史道路边界线数据库并存储；事故黑点的提取：将所述路侧单元V2I通信范围内的所有车辆的加速度ai与存储的急减速加速度阈值a_min、急加速加速度阈值a_max相比较，确定是否有存在车辆的加速度数据满足ai<a_min<0或ai>a_max>0；当存在车辆的加速度数据满足ai<a_min<0或ai>a_max>0时，记录所述车辆的事故位置；将记录的所有车辆的事故位置与所有历史事故黑点比较，确定记录的所有车辆的事故位置是否都在以所有历史事故黑点为中心的设定范围内，若否，判定该车辆的事故位置为潜在事故黑点并更新到存储有历史发生事故位置信息的历史事故黑点数据库并记录；及将更新后的历史道路边界线数据库与历史事故黑点数据库映射到地图图层上，实时发送所述地图图层信息到所述路侧单元V2I通信范围内的所有车辆；其中，所述异常车辆运动位置数据为设定时间内未移动或者未驶出路侧单元的通信范围的车辆的运动位置数据；所述历史道路三维边界线E1（x，y，z）与E2（x，y，z）之间的范围为原道路范围，三维边界线E1（x，y，z）为道路的一边界线，三维边界线E2（x，y，z）为道路的另一边界线。