即时定位与地图构建方法和设备

摘要

公开了基于矢量的即时定位与地图构建方法和设备。所述方法用于未知环境中的3D定位与地图构建，包括：以未知视角获取一帧点云数据；将所获取的点云数据进行三角形网格化，以形成多个平面，并获得与多个平面中的每一个对应的法向矢量；合并接近的法向矢量以获得法向矢量列表；获得已知环境地图的环境特征矢量表；将法向矢量列表与所述环境特征矢量表中的各矢量进行匹配；将未能匹配的法向矢量列表中的法向矢量添加到环境特征矢量表中以更新环境特征矢量表；利用相互匹配的矢量，计算旋转矩阵，进而计算位移；根据旋转矩阵和位移的计算结果，完成当前帧与已知环境地图的合并。

主权项

一种基于矢量的即时定位与地图构建方法，其用于未知环境中的3D建模与地图构建，包括如下步骤：以一未知视角获取一帧点云数据；将所获取的点云数据进行三角形网格化，以形成多个平面，并获得与多个平面中的每一个对应的法向矢量；合并接近的法向矢量以获得法向矢量列表；获得已知环境地图的环境特征矢量表；将法向矢量列表与所述环境特征矢量表中的各矢量进行匹配；将未能在环境特征矢量表中找到相匹配的特征矢量的法向矢量列表中的法向矢量添加到环境特征矢量表中以更新环境特征矢量表；利用相互匹配的矢量，计算旋转矩阵，进而计算位移；以及根据旋转矩阵和位移的计算结果，完成当前帧与已知环境地图的合并。