巡线机器人V型上开式挂线行走机构

摘要

本实用新型涉及一种可用于高压输电线路检修的巡线机器人V型上开式挂线行走机构，包括上抓手和下抓手，上抓手由一个倒V形支架构成，在倒V形支架中悬撑设置有一个受控于驱动电机的行走轮，下抓手由一个下端与巡线机器人机械臂相连的U形支架构成，U形支架和倒V形支架的一侧架杆通过闭合锁定电磁销相吸合，U形支架和倒V形支架的另一侧架杆通过销轴相铰接，在该侧架杆上设有用于使倒V形支架绕销轴转动的电控开合机构。本实用新型采用倒V形上抓手和U形下抓手组成的“上开”式结构，该结构降低了机械臂在“抓线”时的位置控制精度，易于实现运动控制，可以满足挂线行走机构在越障和跨线过程中“松线”和“抓线”的要求。

主权项

一种巡线机器人V型上开式挂线行走机构，其特征在于：包括上抓手(1)和下抓手(2)，所述的上抓手(1)由一个倒V形支架构成，在倒V形支架中悬撑设置有一个受控于驱动电机(6)的行走轮(8)；所述的下抓手(2)由一个下端与巡线机器人机械臂相连的U形支架构成，U形支架和倒V形支架的一侧架杆通过闭合锁定电磁销(9)相吸合，U形支架和倒V形支架的另一侧架杆通过销轴(10)相铰接，在该侧架杆上设有用于使倒V形支架绕销轴(10)转动的电控开合机构。