一种视觉定位分拣方法

摘要

本发明属于机械自动化领域，具体涉及一种基于六自由度工业机器人视觉定位分拣方法，可应用在物流、装配生产线等行业。该方法可根据相机采集到的图像，利用图像处理技术和模式识别技术准确、快速获取待分拣工件的图像坐标系，并根据坐标转换技术将图像坐标系转换到机器人坐标系下的坐标，最后将坐标和工件类别信息灵活运用机械手工件按照类别摆放在指定位置。

主权项

一种视觉定位分拣方法，其特征在于，包括以下步骤：1】获取所有待分拣工件在图像坐标系下的坐标值；1.1】拍摄图片，对图片进行预处理，提取图片的感兴趣部分；1.2】通过灰度阈值分割的方法，将图片处理为黑白图片，获取待分拣工件的图像；1.3】在步骤1.2】的待分拣工件的图像中，利用最小外接圆法提取可包括所有待分拣工件的圆形图像轮廓，并获取圆形图像轮廓的中心点坐标；1.4】根据步骤1.3】中的中心点坐标，选择圆形图像轮廓的最小外接正方形区域；1.5】对步骤1.4】中的最小外接正方形区域进行全局扫描，确定所有待分拣工件的坐标；1.5.1】设定面积小于待分拣工件的正方形区域，对最小外接正方形进行全局扫描；1.5.2】设定灰度阈值T，确定正方形区域是否为待检测工件；若正方形区域灰度阈值满足阈值T的要求，则认为正方形区域为待分拣工件并保留，否则舍弃；1.5.3】分别对保留的正方形区域中所有点坐标求平均值，确定每一待分拣工件的坐标；2】将图像坐标系下的所有待分拣工件的坐标值转换到机器人坐标系下的坐标；3】机械手基于机器人坐标系下的待分拣工件的坐标值，分别对待分拣工件进行拾取，将待分拣工件摆放到指定位置。